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宋高宗命令宦官邓琮到东林寺去请岳飞出兵，岳飞对邓琮说道：“感谢皇恩的恩宠，今日你就拿我的战服像皇上交差，以谢皇恩。”
邓琮坚持不答应，但是岳飞跪在地上接受三次诏命不愿起来，他不想出兵。最后宋高宗对岳飞及他的部下下达了严厉的警告，说：“岳飞至今尚未接受皇命征招出兵，显然是岳飞不体谅国家的安危，不愿意接受命令。”
主战派的李纲也单独给岳飞写信说：“宣抚少保天性过人，孝思罔极，衔哀抱恤，恳切希望你不要以私恩而废公义。尽速带兵出征，建立不世的功勋，助圣上完成中兴国土的大业。”
岳飞最后终于下了决心放弃了礼法，重返鄂州后带兵镇守襄汉。主战派宰相张浚到前线去视师，中兴四将岳飞、韩世忠、刘光世、张俊都被召到镇江府的都督行府商议军事。张浚向宋高宗称赞韩世忠的忠勇、岳飞的沉鸷，他们二人都是可以倚靠办大事的。三月，宋廷任命韩世忠为京东、淮东路宣抚处置使，岳飞为荆湖北路、京西南路宣抚副使，并且移镇为武胜、定国军节度使。
此次都督行府军事会议决定由韩世忠从承州、楚州出兵攻京东东路的淮阳军，由岳飞从鄂州出发到襄阳府然后北伐，由张俊自建康府出发到泗州，由刘光世由太平州出发到庐州，由杨沂中的殿前司军作为他旧上司张俊军的后援。韩世忠和岳飞主攻，张俊和刘光世主守。
二月中旬，韩世忠发动了攻势，但是岳飞还在临安府觐见宋高宗，无法配合。韩世忠在淮阳军宿迁县击败了伪齐的守军，围困了淮阳军城池，但是六天后，伪齐援兵赶到，韩世忠被迫撤退。
当时都统制王彦患有重病，他的八字军驻守荆南府，和岳家军的防区相邻。左相赵鼎和右相张浚决定将八字军移屯襄阳府，由王彦出任襄阳府知府兼京西南路安抚使，归岳飞管控；以便一旦王彦病故，就把八字军并入岳家军。
但是王彦因为与岳飞有嫌隙不愿意接受这项任命，并且他的健康又有好转，宋廷于是将八字军调驻临安府。这样一来，岳家军没有增强军力，反而要接管八字军的荆南府防区因而分散兵力。
岳飞第二次北伐才刚刚结束，伪齐刘豫就立刻反攻，刘豫以号称七十万大军进攻刘光世驻守的淮南西路。尽管宋廷右相张浚反对，但是左相赵鼎调动岳家军去江州、池州支持。
岳飞走到江州时，刘豫的军队已经被刘光世击退，岳飞又得退回鄂州。但是刘豫马上转攻长江中游的岳家军，岳家军留在商州、虢州、邓州、唐州的部队均和伪齐军和少量金军交战。
提到岳家将，首先要说岳云，八大锤锤镇金禅子的第一大锤那就是岳云。岳云不是岳飞的亲生儿子，而是养子。
岳云他十二岁就从汤阴家乡投到了岳飞的军中，从此开始随军出征，军队的生活很艰苦，岳云不但没有得到他义父岳飞的特殊照顾，反而得到岳飞特别严厉的要求。
有一次岳云跟一队战士练习从山坡上飞马下山，结果不慎人仰马翻倒在地上，状甚狼狈，结果岳飞非常生气，怒斥说道：“前方有大敌当前，你岂能如此狼狈？”当场下令要将岳云斩首，后来大家拚命地求情，岳飞才让了一步，打了岳云一百个军棍。
岳飞的做法虽然看起来太严格了，但是没有残酷的训练，怎么会有彪炳的战功呢？在岳飞第一次北伐，襄汉战役中间攻打随州时，十六岁的岳云手持两杆八十斤的铁锥枪，第一个登城，勇不可挡。
岳云使的是铁锥枪，这铁锥枪是一种长形的又能刺又能砸的重兵器，有八十斤重，可见岳云的臂力确实是惊人。
在随后攻打邓州的战斗中，岳云又是第一个登城，但是岳飞觉得给自己的义子报功太多不好，所以隐匿不报，后来宋朝朝廷查清楚了，又给他补了功。从此江湖百姓就称岳云为赢官人，意思就是常胜军官。
岳云后来成为岳飞背嵬军最重要的将领之一，而岳云有功不报，也基本上成了岳飞的惯例。背嵬军是岳家军当中最精锐的部队，被后世评为中国战争史上五大精锐部队之首，最具有战斗力。
岳家将中还有一个特别脍炙人口的人物就是牛皋，牛皋在寻师的途中遇到了当时岳飞和他的几个结拜兄弟汤怀、张显、王贵。牛皋和他们四人当时还有过一次冲突，所谓的不打不相识，打完之后就跟四人结成了异姓兄弟。
岳家军有五虎上将，他们分别是王贵、张宪、徐庆、牛皋和董先。其中王贵、徐庆是岳飞的汤阴小同乡，王贵和张宪还是岳家军的副帅，牛皋和董先都是从所谓的大齐军那边投归岳飞的。大齐政府是当时金朝人控制并扶植的一个傀儡政府，它的皇帝叫做刘豫。
刘豫这个人的评价是很低的，所以牛皋在他的手下，也算是明珠暗投。牛皋刚开始是宋朝的官员，后来附归刘豫，他也是被刘豫所迷惑，因为当时金朝扶植刘豫，并且把他的首都也定在开封，建立跟宋朝相应的制度，就是为了迷惑原来的宋朝臣民，让大家认为这是替代了宋朝的一个中国的政府，牛皋就上了这个当。
但是当金军再次攻入宋朝的时候，牛皋就幡然悔悟了。牛皋当时复归南宋完全是因为岳飞的个人人格魅力所致，他多次跟朝廷上表，坚决要求依归岳家军。因为牛皋非常熟悉所谓的大齐军队，所以他降附岳飞之后，岳飞在作战中是非常倚重于他的。
牛皋是一个非常天真可爱的人，他鲁莽而不失智谋，暴躁而不失幽默。在襄汉之战中的随州战役，前去攻打随州的是张宪和徐庆，结果久攻不下，于是牛皋自告奋勇，带了三天的口粮前去增援。结果牛皋只用了一天就拿下了随州，活捉了知州王松，将他押送到岳飞的帐前。
牛皋智勇双全，他办什么事情都成竹在胸，带多少干粮全部掐得好好的，实在是不简单。更加难能可贵的是，牛皋把这一次作战的战功全部推到张宪的身上，他说大家都是为国家效力的人，何在乎说，是你立功还是我立功呢？
从牛皋的加盟可以看出岳飞当时具有强烈的感召力，之后又能够居功而不自傲，甚至把功劳让给别人，可见岳家军从上到下都是如此作风，这跟岳飞的以身作则是分不开的。
岳家将中间还有一员勇将，他本身就是一个传奇，他就是杨再兴。杨再兴是北宋杨家将的后人。
杨再兴原本是盗匪曹成的手下，那时因为兵荒马乱，各地盗贼蜂起，曹成是湖东路那一段的大盗贼。绍兴二年，岳飞率军前去平匪，在战斗中，岳家军泰山压顶，一路高奏凯歌。
谁知道，这个曹成虽然很好打，曹成手下的杨再兴却很不好打，杨再兴首先在战斗中就砍死了岳家军的第五正将韩顺夫。岳飞大怒，责令韩顺夫的副将去收服杨再兴，谁知道杨再兴反而马踏岳营，不仅冲破了岳营，居然又砍死了岳飞的义弟岳飜。
但是杨再兴一个人的骁勇无法挽回战役的不利，最后他被岳家军士兵追得走投无路，跳入深涧。因为他杀死了岳飜，所以军士们都认识他，大家就张弓搭箭，准备把他射成刺猬，这个时候，杨再兴忽然大喊：“我是好汉，别杀我，带我去见岳飞。”
他见了岳飞之后，情形出乎意料，岳飞不仅不记前仇，跟他说：“我们都是同乡，现在国家有难，我们要共赴国难，精忠报国。”
这就是岳飞作为一个大将的胸怀，在他的面前，家仇和国恨比，哪一个大哪一个小，他心里很清楚。杨再兴既然如此骁勇，他就需要杨再兴跟他一起走上战场，为国家捐躯，那不是更有意义的一种死法吗？而且当时，他们确实是两军对垒，各为其主，杨再兴能够如此骁勇作战，正证明他确实是对于战斗有帮助的一员猛将。
杨再兴也是一条好汉，得到岳飞这样的宽容，从此忠心耿耿。他跟着岳飞东征西讨八年之后，到了岳飞第四次北伐的郾城之战，这是岳飞跟金兀朮最后一场生死大战，也是岳飞的最后一仗。
在郾城之战中，杨再兴向岳飞立下军令状，要提金兀朮的头来见，所以他数次冲入敌阵，左冲右突，如入无人之境，杀金军如砍瓜切菜，当时以悍勇著称的女真骑兵，闻风丧胆，最后不得不退兵。
五天后，张宪率领岳家军进入金兀朮所率领部队的临颍县，命令杨再兴率领三百骑兵前哨小商河，结果与金兀朮的十二万大军劈面相迎。一般的人碰到十二万大军早就落荒而逃了，悍将杨再兴再次单骑闯营，誓要活捉金兀朮。金军箭飞如蝗，杨再兴每中一箭，都折断箭杆继续冲杀，最后不幸马陷小商河，被金军射成刺猬，但是他和他的马依然在河中屹立不倒。
这一战杨再兴率军斩金军万夫长以下上千，杨再兴的三百精骑全数战死，堪比斯巴达三百壮士力阻波斯皇帝薛西斯十几万大军。金军逃逸之后，张宪在残阳如血的战场上找到了杨再兴的遗体，火化之后，从中捡出铁的箭头有两升之多。
杨再兴是射鵰英雄传里杨铁心、杨康父子的先人，本为九龙山农民起义军的首领，他文武双全，以一条杨家枪大战岳飞三日而不败。曾经误杀岳飞的义弟岳飜，后兵败被擒，岳飞爱他的勇猛而不问罪，以他为军前大将。